Irgendwann muss der Hund doch auch mal ohne Belohnung gehorchen!

Schön wär's! Aber ein Hund behält wie alle Tiere (und Menschen...) nur solche Verhaltensweisen bei, die ihm irgendwelche Vorteile bringen. Verhaltensweisen, die keine Vorteile mehr bringen, "sterben" früher oder später "aus". Das gilt selbstverständlich auch für den antrainierten Gehorsam Ihres Hundes.

Das heisst aber keineswegs, dass Sie Ihrem Hund lebenslang für jedes korrekte Befolgen eines einfachen Signals eine Belohnung geben müssen! Ganz im Gegenteil ist es wichtig, dass er nur noch unregelmässig und eher selten belohnt wird, wenn er die gewünschte Reaktion erst einmal gelernt hat, denn gerade dadurch wird das Gelernte ganz besonders zuverlässig. (Denken Sie nur daran, wie überaus hartnäckig ein Hund bei Tisch bettelt, obwohl vielleicht nur einmal die Woche dabei etwas für ihn abfällt!)
Ausserdem muss die Belohnung nicht immer ein Leckerchen sein, sondern kann auch in anderen Dingen oder Tätigkeiten bestehen, die der Hund gern hat.